智能小車(chē)底盤(pán)ros機(jī)器人

智能小車(chē)底盤(pán)ros機(jī)器人平臺(tái)由電機(jī)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等組成，下面由小編為您詳細(xì)介紹!

　　組成簡(jiǎn)介

　　1.控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)：電機(jī)的控制分為兩部分，一部分是電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的控制，另一部分是電機(jī)速度的控制。我們使用兩個(gè)MCU引腳來(lái)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)的方向。如果PIN _ A = 1且PIN _ B = 0，電機(jī)正轉(zhuǎn)。當(dāng)pin _ a = 0且pin _ b = 1時(shí)，電機(jī)將反轉(zhuǎn)，當(dāng)pin _ a = 0且pin _ b = 0時(shí)，電機(jī)停止，電機(jī)速度控制需要一個(gè)PWM輸出引腳，我們可以通過(guò)控制不同PWM值的輸出來(lái)控制電機(jī)的速度。

　　3.車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制：一般如果你想控制一輛車(chē)前進(jìn)或者后退的速度，只需要PID控制兩個(gè)車(chē)輪的速度相同就可以了。

　　2.PID控制：如果我們想控制汽車(chē)以每秒一米的速度直線行駛，但是由于地面摩擦阻力的影響，左右車(chē)輪的速度會(huì)和我們想控制的速度不一樣，所以我們不能走直線。這時(shí)候就需要加入PID控制了。PID控制的思路是我實(shí)時(shí)采集車(chē)輪的真實(shí)速度，與控制速度進(jìn)行比較。差額補(bǔ)上，多了就減，這樣基本就能達(dá)到理想的控制了。

　　支持ros2

　　該車(chē)默認(rèn)搭載ros1，提供ros2反光鏡和視頻教程。拿到之后可以自己更新反射器，換成ros2。

　　智能小車(chē)底盤(pán)ros機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)以下功能:鍵盤(pán)節(jié)點(diǎn)控制、激光雷達(dá)跟隨、視覺(jué)巡線、slam_ toolbox測(cè)繪、slam_ _gmapping測(cè)繪、制圖員測(cè)繪、2D導(dǎo)航。ROS2的更多功能正在持續(xù)開(kāi)發(fā)中，工程師在線答疑。

　　標(biāo)配無(wú)線手柄

　　預(yù)留ros2手柄接收插座，速度和轉(zhuǎn)向可由PS2手柄控制，無(wú)級(jí)調(diào)速可由搖桿實(shí)現(xiàn)。

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